Trabajos Fin de Grado

Este TFG desarrolla el control en velocidad de un brazo robótico, permitiendo el movimiento en el espacio cartesiano mediante teleoperación. El operador indica hacia dónde y a qué velocidad debe desplazarse el extremo del manipulador, y el sistema traduce esa orden en el movimiento coordinado de todas las articulaciones.

Para lograrlo se implementan algoritmos de cinemática inversa en velocidad, que transforman los comandos cartesianos en velocidades articulares. El resultado es un control intuitivo: el manipulador responde de forma natural a las intenciones del operador, sin necesidad de razonar articulación por articulación.

El objetivo final es que este brazo pueda integrarse con nuestro robot HORU, dotándolo de capacidad de manipulación para tareas de rescate: apartar obstáculos, accionar mecanismos o recoger objetos en entornos hostiles.

Este TFG aborda el rediseño del software de control de Donatello. El sistema original, implementado en Simulink, no era el más adecuado para desarrollar una arquitectura robótica, y su complejo arranque reducía la disponibilidad del robot. El uso de Linux y ROS 2 permite adoptar una estructura modular, escalable y coherente con las herramientas actuales de la robótica.

La transición hacia ROS 2 se acompaña de la sustitución de la placa Arduino Mega 2560 por un ESP32, capaz de ejecutar tareas concurrentes mediante FreeRTOS. Sobre este hardware se desarrolla un nodo de control de bajo nivel con micro-ROS, integrando el microcontrolador como un nodo más dentro del entorno ROS 2.

Esta integración unifica la arquitectura del robot y garantiza el funcionamiento completo de sus modos operativos: teleoperación, mapeo y localización, y navegación autónoma.